Особенности, типы, применение, преимущества и недостатки одноногих роботов

Четвероногие роботы мобильные роботы , которые используют механические конечности для передвижения, они похожи на колесных роботов, но их движения методы являются более сложными по сравнению с их колесные аналоги, они выполняют намного лучше, чем колесных роботов по пересеченной местности, четвероногие роботы незаменимы для большинства приложений, таких как одноногий роботов, двуногих роботов, трехногими роботами, четвероногие роботы, шестиногие роботы и многоногих роботов.

Роботы на ножках

Они являются шагающие роботы, они используют свои ноги, чтобы контролировать их передвижения, они используются, чтобы предложить передвижения в весьма неструктурированных средах, хотя они представляют собой сложные конструкции, они имеют большее преимущество над колесных роботов в плане навигации на любом пути или местности, четвероногие роботы являются более универсальными, чем колесные роботы, они могут проходить множество территорий, они могут имитировать копытных животных, таких как люди или насекомые, в пример биомимикрии.

Четвероногие роботы могут перемещаться на любом виде поверхностей, которые недоступны для колесных роботы, колесные роботы предназначены для работы на подготовленные поверхности, как гладкие поверхности, дороги, рельсы, и т. д, четвероногие роботы могут перепрыгивать или перешагивать через препятствия, в то время как колеса нужно ехать на него или пойти другим путем, четвероногие роботы могут избежать нежелательных позиции, которых не избежать в колесный робот, ноги робота помогает нам в изучении человека и локомоция.

Типы роботов с ногами

Их можно классифицировать по количеству используемых ими конечностей, определяющих доступную походку. Многоногие роботы могут быть более устойчивыми, в то время как роботы с меньшим количеством ног обеспечивают большую маневренность.

Одноногие роботы (роботы-пого-стики)

Одноногий роботы (роботы кузнечик) может использовать прыжковый движения для навигации, они предназначены для прыжков роботы, они должны прыгать все время, и если он останавливается, то падает, они стабильны, они могут сбалансировать себя, они могут прыгать и передвигаться в любой местности, как они с разбега и прыжок через любые препятствия, они очень эффективны, но они приходят со сложным дизайном и управления, Типичный одноногий робот может быть построен путем контроля осанки робот, прыжков высоту и расстояние прыжка.

Двуногие роботы (двуногие роботы)

Двуногих роботов (прямоходящих роботов) могут проявлять двуногих движения, стабильности путем расчета каждого шага и перемещая вес тела на вполне определенным образом, но они сталкиваются с двумя основными проблемами: стабильность управления, который ссылается на робота баланс, и управление движением, которое ссылается на робота способность двигаться, двуногого робота есть 2 ноги, и классический пример-это человекоподобный робот.

Двуногие роботы должны сохранять равновесия в передне-заднем направлении, даже в состоянии покоя, некоторые роботы решают эту проблему с большими лапами, которые обеспечивают лучшую стабильность при снижении подвижности, более продвинутые системы используют датчики , такие как акселерометры или гироскопы, чтобы представить динамической обратной связи, которая приближает человека баланс, датчики можно использовать для контроля движения и ходьба.

Двуногие роботы могут быть использованы в одной и той же человеческой рабочей среды без внесения каких-либо изменений, они предназначены для имитации человеческого поведения, двуногий робот динамически стабильны и требуют сложных алгоритмов управления, чтобы сбалансировать их, когда стоял, двуногих роботов включают Бостон динамика Атлас, игрушечных роботов как QRIO, Хонда Асимо НАСА Валькирия робот и пинг-понг играет робот ТОПИО.

Трехногий робот (Трехходовые роботы)

Трехногие роботы статически стабильны, есть три точки соприкосновения с землей, Трехходовые роботы хорошо сбалансированы, они могут стоять, не опрокидываясь, Трехходовые роботы, такие как STRIDER (Самовозбуждающийся Трехходовой динамический экспериментальный робот) от RoMeLa.

Четвероногие роботы (Четвероногие роботы)

Четвероногих роботов еще называют четвероногих роботов “большая собака”, они разработаны, чтобы пройти сложный рельеф местности, они могут проявлять четвероногая движения, они могут получить выгоду от увеличения стабильности за двуногих роботов, особенно во время движения, они могут извлечь выгоду от более низкий центр тяжести, чем двуногие систем, ян отличии от tripedal роботов, четвероногие роботы являются более популярными, они используют переменный метод (работа в парах) для ходьбы.

Роботы четвероногих (тетрапод роботов) статически стабильна, особенно, когда они не в движении, у них есть 4 ноги и их прогулки по схеме, похожей на животных, они хорошо сбалансированной осанки, на медленной скорости, они могут двигаться по одной ноге за раз, обеспечивая стабильный штатив или перемещение чередовать пару ног, чтобы ходить, четвероногие роботы относятся: Титан серия, дикая кошка, Гепард и динамически устойчивого BigDog можно.

Шестиногие роботы (гексаподы)

Шестиногие роботы (гексаподы) обеспечивают большую стабильность по сравнению с двуногими или четвероногими роботами, они имеют 6 ног, их окончательной конструкции имитируют механику насекомых, и их походки могут быть классифицированы точно так же, это самая медленная волна походка, где пары ног перейти в “волны” со спины на фронт, штатив походку, которая является чуть быстрее шаг, где три ноги двигаются одновременно, остальные три ножки обеспечивают стабильный штатив для робота.

Они могут двигаться либо путем перемещения каждой пары ног последовательно или перемещение чередовать ноги каждой пары, шестиногие роботы включают Odex, что есть бортовые компьютеры, которые контролируют каждую ногу, Чингиз-один из самых ранних автономный шестиногих роботов и современных игрушек серии, Огайо государственный университет (ОГУ) гексапода, осу адаптивной подвески автомобиля (АСВ) и т. д.

Насекомые (шестиногие роботы) обладают большей статической устойчивости во время движения и стояния, они могут быть вполне стабильными на трех ногах, оставшиеся ноги шестиногий робот предлагают большую гибкость и увеличивает его возможности, они используются для анализа различных биологических теорий о насекомых передвижения и управления двигателем, шестиногих роботов развернуть различные типы походок, чтобы сделать ход.

Восьминогие роботы

Они вдохновлены пауков и других паукообразных, а также некоторых подводных ходоки, они обладают наибольшей стабильностью, что позволяет некоторые ранние успехи трудно сделать с помощью шагающих роботов, восьминогие роботы, такие, как Данте, Университет Карнеги-Меллона проект, призванный исследовать гору Эребус, в T8X, коммерчески доступный робот предназначен для эмуляции паук внешний вид и поведение.

Гибриды

Гибридные роботы могут использовать комбинацию ног и колес, что обеспечивает машине скорость и энергоэффективность передвижения на колесах, а также мобильность навигации на ногах.